Système de test de robot abdominal médical

I. Introduction au système

Système de test de robot abdominal médicalAvec le testeur d'espace binoculaire à grande vitesse comme noyau, combiné avec l'outillage de positionnement spatial standard, le module de déplacement linéaire, le capteur mécanique, le capteur photoélectrique, la cible de test, le logiciel d'analyse du système, le bras articulaire, etc. (peut étendre le Laser Tracker) pour former le système de détection de performance du robot chirurgical endoscopique péritonéal, la mesure et le calcul de la précision de la posture en six dimensions pendant le mouvement et d'autres performances.

La technologie d'inspection de base du système d'inspection de robot chirurgical médical a été entièrement validée dans des domaines à très haut niveau tels que l'aérospatiale et d'autres domaines d'inspection de pièces complexes. Le système est largement utilisé dans le Jia national et les organismes provinciaux d'essai d'instruments médicaux, la ville a dirigé Xian. Le système utilise la technologie de mesure optique tridimensionnelle de haute précision de guoji Qianjin pour réaliser la reconstruction spatiale au niveau du sous - pixel et la détection de précision grâce au système de vision stéréoscopique haute vitesse de la caméra binoculaire. La précision du testeur spatial binoculaire à grande vitesse atteint respectivement 30 μm + 30 μm / M avec une précision de mesure de 500 Hz.

Système de test de robot abdominal médical

Le système de détection de robot de Jing cœliaque médical réalise la mesure de la précision de la position en six dimensions pendant le mouvement du robot et soutient la mesure de l'indicateur de performance du robot industriel spécifié par GB / t 12642 - 2013 / ISO 9283: 1998 spécification de performance du robot industriel et ses méthodes d'essai et L'indicateur de performance du robot médical spécifié par YY ¼ t 1712 - 2021 équipement chirurgical auxiliaire et système chirurgical auxiliaire utilisant la technologie robotique, yy ¼ t 1941 - 2024 système chirurgical endoscopique cœliaque utilisant la technologie Robotique.

En outre, la prise en charge de 14 mesures d'indicateurs de performance spécifiées dans GB / t 12642 - 2013 peut également être étendue, prenant en charge les modèles industriels à six axes (y compris les modèles de poignet, d'épaule), la palettisation industrielle à quatre axes, la palettisation industrielle à cinq axes, la scara industrielle à quatre axes, la collaboration industrielle à six axes, la collaboration industrielle à sept axes, le delta parallèle, le robot de coordonnées à angle droit et d'autres modèles. L'algorithme de personnalisation peut calibrer la longueur de liaison, la précision TCP, la position zéro, le rapport de réduction, le rapport de couplage du robot articulé en série, prendre en charge la palettisation industrielle à six axes (contenant les modèles de polarisation du poignet, de polarisation de l'épaule), la palettisation industrielle à quatre axes, la palettisation industrielle à cinq axes, la scara industrielle à quatre axes, la coopération industrielle à six axes, la coopération industrielle à sept axes.

Le système a été entièrement testé et validé conformément à la norme internationale VDI / VDE 2634 pour les systèmes de mesure 3D optiques, garantissant la fiabilité et la traçabilité des résultats de mesure. Le processus de mesure est entièrement sans contact, en particulier pour les environnements spéciaux de robots chirurgicaux de haute précision qui ne peuvent pas être touchés mécaniquement. Avec une grande vitesse et une grande flexibilité, la reconstruction de l'espace peut être achevée en quelques minutes et le système en ligne Multi - caméras permet une sortie de résultats en temps réel. Sa conception modulaire et sa construction alimentée par batterie confèrent à l'appareil la portabilité dont il dispose pour fonctionner de manière stable dans des espaces étroits ou dans des environnements soumis à des vibrations. Avec plus de trois décennies d'accumulation de technologie et une vaste validation de l'industrie, le système fournit un support métrologique 3D fiable, rapide et traçable pour la détection de paramètres clés tels que les composants structurels de robots chirurgicaux, la précision cinématique, la position spatiale et les caractéristiques de déformation du bras de manipulation.

II. Introduction aux principes

Système de vision stéréoscopique haute vitesse pour caméra binoculaire

Composé d'une caméra photogrammétrique, d'un logiciel de mesure et d'un logiciel d'analyse de données sa, le système de mesure spatiale binoculaire est l'équipement central de la détection spatiale de position et d'attitude des robots chirurgicaux. Le système est capable d'effectuer une analyse d'ajustement de haute précision des points, des lignes et des faces de l'espace, permettant une mesure complète de l'action multi - degrés de liberté du robot. Le système possède les caractéristiques suivantes:

Efficacité de test élevée: en mode multi - caméra, les données de mesure peuvent être générées instantanément, réduisant le temps de calcul des données et améliorant l'efficacité globale du test; Suivi simultané Multi - objectifs: basé sur le principe de vision binoculaire, plusieurs objectifs peuvent être suivis simultanément, la liaison Multi - axes du robot chirurgical médical et la performance maître - esclave peuvent être mesurées une fois pour toutes;

Diversification des données de mesure: le système prend en charge non seulement la mesure des coordonnées spatiales 3D, mais peut également mesurer directement l'attitude 6d, assurant la précision et la répétabilité de la mesure d'attitude, tout en conciliant efficacité et précision et en évitant le traitement secondaire;

Extension de l'appareil: la caméra de photogrammétrie se déplace librement pour surmonter les problèmes d'interruption de mesure causés par l'occlusion des appareils laser traditionnels, même si elle est occultée par le mesurage, et peut continuer à mesurer en ajustant la position de la caméra sans repositionnement manuel. Ce système fournit une solution de mesure efficace, flexible et fiable pour la détection de précision, l'évaluation des performances et la vérification de la sécurité des robots chirurgicaux médicaux. Une sélection commune de plus de 30 clients, plus de 200 ensembles de cas de tests médicaux, offrant une formation à l'utilisation.

Cas de démonstration d'application de l'Agence nationale de détection ji

Le système de mesure est simple à installer, placez les deux caméras contre le mur de fond calibré, Connectez la caméra au Contrôleur en ligne avec le câble de connexion de la caméra, le Contrôleur en ligne avec l'ordinateur connecté par câble. Le Contrôleur en ligne est le module d'acquisition de données du système avec: l'acquisition de données pour les tests combinés Multi - caméras, le contrôle de l'interface de déclenchement externe, la communication du capteur de charge et la lecture de données.

Iii. Logiciel d'analyse

Logiciel professionnel de test et d'analyse de données de robot chirurgical médical

Conjointement avec le laboratoire national de Ji pour développer la version professionnelle du logiciel de test d'exercice d'attitude spatiale et du logiciel d'analyse de données de test, le logiciel peut réaliser des tests automatisés et des analyses de l'espace de travail efficace de la main esclave, du point d'immobilité télécentrique, de la répétabilité de la distance de fonctionnement maître - esclave, de la précision de la distance de fonctionnement maître - esclave, de la précision de l'attitude de fonctionnement maître - esclave, de la répétabilité de l'attitude de fonctionnement maître - esclave, de la temporisation de contrôle maître - esclave, du rapport de zoom de distance maître - esclave, de la distance de freinage, de la distance de glissement, de

Logiciel professionnel de sortie de données et de modélisation automatisé Point Cloud

Le système peut réaliser des données de nuage de points standard de sortie, le système de coordonnées peut soutenir le système de coordonnées cartésiennes, le système de coordonnées eulérien, la matrice de position de BIT, etc. Aide rapidement les utilisateurs à construire des modèles de mouvement stéréoscopique 3D. Grâce à l'algorithme de localisation de suivi du logiciel, il est possible d'implémenter la fonction de construction d'une trajectoire de mouvement pour mesurer le point d'échantillonnage minimal, permettant des mesures rapides de haute précision dans le vrai sens du terme. Personnalisez la version supérieure du logiciel d'analyse de mesure spatiale pour les utilisateurs et développez votre intelligence personnelle. Et soutenir les ensembles de sonde et d'outillage pour fournir aux clients des services supplémentaires de technologie de test professionnelle.

Logiciel Extended Edition pour l'analyse des données de mesure Extended Edition