Navigation système de test robotique chirurgical

I. Introduction au système

Navigation système de test robotique chirurgicalAvec le laser tracker, l'outillage de mesure d'attitude 6d, l'outillage chimique personnalisé comme noyau, la mesure de la précision d'attitude en six dimensions dans le mouvement du robot chirurgical médical a été réalisée. Le système est conforme aux normes yy / t 1712 - 2021, dispositifs chirurgicaux auxiliaires et systèmes chirurgicaux auxiliaires utilisant la robotique, yy / t 1901 - 2023, exigences et méthodes d'essai pour les équipements aéronautiques Dao de chirurgie orthopédique utilisant la robotique.

Comprend des éléments tels que la détection de la précision et de la répétabilité de la position, les changements de précision de la position multidirectionnelle, la précision et la répétabilité de la distance, le temps de stabilisation de la position et la quantité de dépassement, les caractéristiques de dérive de la position, l'interchangeabilité, la précision et la répétabilité de la trajectoire, la précision de la trajectoire de redirection, l'écart d'angle, les caractéristiques de la vitesse de la trajectoire, le temps de positionnement minimal.

Navigation système de test robotique chirurgicalEn utilisant la mesure sans contact au laser comme moyen de mesure, la mesure et le calcul de paramètres tels que la position pendant le mouvement du robot de chirurgie orthopédique sont réalisés. Le système comprend principalement un laser tracker et un logiciel d'analyse. Le Laser Tracker est utilisé pour l'acquisition de données statiques et dynamiques, avec une haute précision, une vitesse rapide, une large plage de mesure et une bonne portabilité, ainsi que le module de mesure d'attitude capable d'effectuer des mesures 3D et 6d. La précision de ce système de test peut atteindre 15 µm + 6 µm / m. Distance de Jue à l'interféromètre: 0,2 µ / M; Précision de verrouillage dynamique: 10 μm.

Ce système de test émet un laser et est verrouillé au centre d'une balle cible (ou cible) fixée sur l'actionneur d'extrémité du robot, et lorsque le robot se déplace dans sa gamme de mouvement, le Tracker enregistre les coordonnées spatiales de la balle cible en temps réel, recueillant en continu des données de trajectoire à une fréquence d'échantillonnage ultra - élevée de 1000 points / seconde, qui sont renvoyées au logiciel d'extrémité du PC pour évaluation analytique. En comparant la position de mouvement réelle du robot à la position théorique, on obtient une déviation de mouvement qui est compensée avec précision. Réalisation d'instruments pour les paramètres de position du robot, la trajectoire, l'erreur et la précision, etc. Les systèmes sont également utilisés dans le processus de recherche et développement pour corriger et améliorer les performances des robots sans modifier leur matériel. Il peut également être utilisé comme un appareil de mesure de coordonnées de terrain universel pour la détection des tolérances dimensionnelles et comportementales sur une variété de grandes pièces mécaniques de haute précision et de très haute précision.

L'essence du système est un système de mesure de coordonnées sphériques. Le laser émis par le Laser He - ne est réfléchi vers la cible par un miroir de poursuite Biaxial rotatif selon les axes horizontal et vertical, la lumière incidente au Centre du miroir étant renvoyée le long de l'origine. Les deux moteurs entraînent respectivement le miroir de poursuite Biaxial en rotation le long de l'axe horizontal et de l'axe vertical, de sorte que le laser est toujours incident au réflecteur, le signal d'entraînement du moteur est fourni par le détecteur de position PSD, qui convertit le déphasage entre la lumière incidente et la lumière sortante en un signal électrique d'entraînement, permettant un suivi automatique du traceur. Le principe de base est la mesure de la distance du point cible et de l'angle de déviation dans les directions horizontale et verticale, la composante de distance étant mesurée par un laser et la composante angulaire par un codeur angulaire de haute précision. Il constitue un système de mesure de coordonnées sphériques par le mouvement de suivi de la cible de mesure par le faisceau laser d associé aux angles alpha et bêta sur le Tracker, permettant ainsi d'effectuer l'acquisition d'informations de point de mesure sur les éléments de géométrie spatiale et de compléter le travail de calcul analytique des dimensions des éléments de géométrie spatiale, des tolérances dimensionnelles par rapport aux tolérances de forme, des courbes de surface spatiale par le logiciel de mesure.

II. Présentation des principales technologies
1, le premier laser tracker Jin: le système de test Robo - 1300 est le seul Tracker d'utilisation "extérieur" vérifié au monde! Ip54 (iec60529) vérifié indépendamment, résistant à la poussière et à l'eau;
Verrouillage de cible le plus intelligent: la technologie Power Lock (10 ° FOV), la poursuite rapide de la lumière coupée, avec la traversée des obstacles et la fonction de mise à la lumière automatique hors site, l'hôte peut effectuer une recherche automatique, identifier et verrouiller la position de la cible en mouvement;
3, zui miroir de mesure de haute précision: le miroir de mesure le plus précis au monde: Centre optique: < ± 0003 mm (< ± 000012 in), rond - point (balle): ≤ 0003 mm (≤ 000012 in);
4, mesure de haute précision: Chao forte fonction ADM, dans la gamme de diamètre de 20 mètres, la perte de précision de la succession de lumière cassée ne dépasse pas 10 microns. Un dixième des autres Trackers sur le marché;
5, plage de mesure: la plage de mesure jusqu'à 20 mètres, l'angle de mesure horizontal sans limite, l'angle de mesure vertical ± 145 °, pas besoin de s'inquiéter de l'échec du suivi et de la mesure en raison de l'angle;
6, approprié pour l'opération sur le terrain, manipulation sans fil: la connexion wifi intégrée, le Laser Tracker est capable de se connecter sans fil facilement avec le PC, contrôle à distance par ordinateur portable, ordinateur de bureau, smartphone;
7, système de mesure d'attitude en six dimensions robotique: le taux de mesure t - Mac est élevé pour réaliser la mesure spatiale 6d; Plage de mesure sans fil jusqu'à 20 mètres (diamètre), mesure 3D supérieure, efficacité améliorée de plus de 50%, angle de réception de mesure plus grand, angle d'inclinaison ± 45 °, angle de tangage ± 45 °, angle de rotation de 360 °; La mesure dynamique à grande vitesse en temps réel de l'attitude en six dimensions du robot peut être réalisée; Peut être mis en ligne avec le Contrôleur du robot, la mesure automatique est réalisée par un signal de déclenchement externe;

Configuration du laser tracker

Iii. Logiciel d'analyse et outillage personnalisé

Tous types d'outillage personnalisé

1, appareil de détection de précision de positionnement de navigation chirurgicale de remplacement du genou: aperçu fonctionnel: utilisé pour simuler le Condyle fémoral dans la chirurgie de remplacement du genou assistée par le système de navigation et de positionnement chirurgical de remplacement du genou, afin de détecter la précision complète de positionnement de navigation du système. Enregistrement du point de support, enregistrement du visage, alignement du plan. (la version Junior ne contient pas de surfaces libres et prend en charge 2 alignements de plans différents); Projet de détection assistée: précision complète du positionnement de la navigation chirurgicale de remplacement du genou; Champ d'application: système de navigation et de positionnement chirurgical de remplacement articulaire (remplacement total du genou, fonction de remplacement du genou monocondylien);
2, chirurgie de remplacement de la hanche précision de positionnement de navigation Detection Apparel: vue d'ensemble: utilisé pour simuler le cotyle dans la chirurgie de remplacement de la hanche avec l'aide du système de navigation et de positionnement chirurgical de remplacement de la hanche, afin de détecter la précision complète du positionnement de navigation du système. Enregistrement des points de soutien, enregistrement facial, alignement cotyle; Projet de détection assistée: précision complète du positionnement de la navigation chirurgicale de remplacement de la hanche; Champ d'application: système de navigation et de positionnement pour la chirurgie de remplacement articulaire (fonction de remplacement de la hanche);
3, chirurgie de remplacement du genou précision de positionnement de la navigation détecter l'outillage auxiliaire: aperçu fonctionnel: utilisé pour simuler les condyles fémoraux dans la chirurgie de remplacement du genou sous l'assistance du système de navigation et de positionnement chirurgical de remplacement du genou, afin de détecter la précision complète du positionnement de navigation du système. Enregistrement du point de support, enregistrement du visage, alignement du plan. (la version Premium contient des surfaces libres et supporte 5 alignements de plan prothétique); Projet de détection assistée: chirurgie de remplacement du genou navigation positionnement précision complète. Champ d'application: système de positionnement de navigation chirurgicale de remplacement articulaire (remplacement total du genou, fonction de remplacement du genou monocondylien).
4, bras robotisé extrémité bride expansible outil de travail + moteur surcharge test auxiliaire outil de travail + poussoir électrique surcharge test auxiliaire outil de travail;
Logiciel de test de navigation: guidez les clients par étapes, par installation d'outillage pour effectuer une analyse de test tout - en - un, avec des outils d'application riches et des configurations de test conformes aux normes de l'industrie des dispositifs médicaux, afin de fournir aux clients un service de support technique de niveau professionnel.

Logiciel de test de robot chirurgical de navigation