Moule d'essai robotique d'exosquelette des membres inférieurs

I. Introduction au système
Le moule d'essai de robot d'exosquelette de membre inférieur contient le moule, l'outillage de support, le capteur d'acquisition d'angle de hanche, de genou et de cheville comme noyau, réalisant des mesures de performance telles que le fonctionnement pendant le mouvement du robot médical. Le système est conforme à la norme yy / t · 1973 - 2025, Robot exosquelettique pour membres inférieurs médicaux. Comprend des éléments tels que la vitesse / cadence du Mouvement, la longueur du Mouvement, la résistance au mouvement, l'angle de mouvement des articulations, la charge de travail, la résistance à la charge statique des principaux éléments d'appui, la poignée, la résistance à la charge statique de la barre de préhension, la résistance à La charge statique de la ceinture de protection, la résistance à la charge statique dans des situations spéciales.

Le système utilise un codeur magnétique, un capteur Hall ou un capteur d'angle potentiométrique (configuré en fonction de la demande) pour mesurer avec précision l'angle de rotation en temps réel des articulations en détectant les variations de champ magnétique, les effets magnétorésistifs ou les pressions partielles résistives, permettant la mesure et le calcul de paramètres tels que L'angle de déplacement des articulations pendant le mouvement du robot squelettique externe. Le système comprend principalement un moule de système de test robotique exosquelette, un outillage de soutien, un capteur d'acquisition angulaire de la hanche, du genou et de la cheville et un logiciel de fonction d'acquisition automatique. Le capteur d'acquisition d'angle d'articulation est utilisé pour l'acquisition de données statiques et dynamiques d'angle de hanche, de genou et de cheville à 6 canaux en temps réel, avec une haute précision, une bonne fiabilité et une efficacité élevée. La précision de mesure angulaire du système de test robotique exosquelette n'est pas supérieure à 0,1 °, la plage d'angle d'acquisition de chaque articulation - 180 ~ 180 °, la vitesse de détection maximale 100rpm, la fréquence d'échantillonnage jusqu'à 100hz.

Robot exosquelette des membres inférieurs

Moule d'essai robotique d'exosquelette des membres inférieurs

II. Paramètres techniques

Section mannequin de charge
1. La plage de réglage de la hauteur n'est pas inférieure à 1600 ~ 1900mm, l'intervalle minimum de réglage de la hauteur n'est pas supérieur à: 5cm;
2. Le Centre de masse de la tige de jambe inférieure correspond toujours à la hauteur, erreur: ≤ 3cm; angle de flexion de la hanche: flexion 45, extension 25 °; Angle de flexion du genou: flexion 70, extension 5°; Angle de dorsiflexion métatarsienne de la cheville: dorsiflexion 20, tarsiflexion 20°;
3. Bloc de contrepoids de torse avec seulement 1 spécification, erreur de contrepoids: ≤ 5%;
4. Cuisses, mollets sont seulement 2 spécifications de bloc de contrepoids, erreur de contrepoids: ≤ 6%;
5. Hanche, genou, cheville durée de vie: ≥ 100 000 fois.

Section de cintre d'outillage
1. Peut être démonté pour le transport, hauteur après démontage: ≤ 1800mm;
2. Hauteur maximale de l'exosquelette applicable: 1500mm; hauteur maximale du mannequin applicable: 1900mm; amplitude du Mouvement longitudinal: 800mm;
3. Charge maximale de l'exosquelette applicable: 40kg; charge maximale du mannequin applicable: 135kg; protégé contre la Force: interférer avec la force de soutien dans la direction verticale: ≤ 80n;
4. Poussée latérale maximale: ≥ 400n;
5. Table de course à suivre: longueur: ≥ 1000mm, largeur: ≥ 600mm.

Fonctions logicielles d'analyse dédiées
1. Hanche, genou, cheville tous avec capteur d'angle, précision de mesure d'angle: < 0,1°; Plage d'angle d'acquisition de chaque articulation - 180 ~ 180 °, vitesse de détection maximale 100rpm, température de fonctionnement 0 ~ 45 ℃; Affichage en temps réel de la courbe d'angle d'articulation à 6 canaux avec la fréquence d'échantillonnage la plus élevée: 100 Hz;
2. Génération de logiciel dédié: trajectoire de marche, pas, hauteur de pas, fréquence de pas, rythme, nombre de pas;
3. Génération de logiciel dédié: plage de détection de fréquence de pas de 0,5 ~ 20 secondes / pas, détection de pas maximale de 10 km / h, détection de pas cumulatifs uniques Max 1 million de pas;
Génération de logiciel 4.specialized: les résultats d'indicateurs qui répondent aux normes ISO / IEC / Line peuvent être générés en combinaison avec les exigences réelles de l'élément de détection (personnalisé à la demande).